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六軸機器人指哪六個軸

發(fā)布來源:上海圣起包裝機械有限公司  發(fā)布日期: 2021-09-23  訪問量:5674

六軸機器人指哪六個軸

所謂工業(yè)機器人的軸可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋,如果機器人具有三個自由度,那么它可以沿x,y,z軸自由的運動,但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動。隨著機器人的軸數(shù)增加,它便具有更高的靈活性。目前市場上運用較多的是六軸機器人。那么,六軸機器人究竟是指哪六軸呢?

六軸機器人本體

工業(yè)機器人在生產(chǎn)中,一般需要配備除了自身性能特點的外圍設備,如轉(zhuǎn)動工件的回轉(zhuǎn)臺,移動工件的移動臺等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工業(yè)機器人相配合并要求達到相應的精度。通常機器人的運動軸按照功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸,其中基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。

常見工業(yè)機器人本體運動軸定義表

在實際生產(chǎn)中常用的6關節(jié)工業(yè)機器人有6個可活動的關節(jié)(軸)。不同的工業(yè)機器人本體運動軸的定義也不同。用于保證末端執(zhí)行器達到工作空間任意位置的軸被稱為基本軸或主軸;用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸,則稱為腕部軸或次軸。

六軸機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)

六軸機器人的機械結(jié)構(gòu),六個伺服電機直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),它一般有6個自由度。常見的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸),下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。6個關節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作。

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